印鑑は、今からは紀元前5000年頃に古代メソポタミアで使われるようになったと言われています。最初は粘土板や封泥の上に押すスタンプ型の印章が用いられましたが、後に粘土板の上で転がす円筒形の印章（円筒印章）が登場します。認証の道具の一つとして使われていたようです。紀元前3000年頃の古代エジプトでは、ヒエログリフが刻印されたスカラベ型印章が用いられていました。それ以来、認証、封印、所有権の証明、権力の象徴などの目的で広く用いられる様になりました。
日本では西暦57年頃、倭奴国王が後漢の光武帝より倭国の支配者として金印を授かっています｡それが1784年に九州で発見された「漢委奴国王」の印章で、日本最古のものとして大変に有名です。飛鳥時代の大化の改新の後、律令の制定とともに印章が使用されるようになったとされています。律令制度下では公文書の一面に公印が押されていましたが次第に簡略化されるようになり、中世のころは花押に取って代わりました。しかし、近世以降次第に復活しはじめます（織田信長の｢天下布武｣の印など）、江戸時代には行政上の書類のほか私文書にも印を押す慣習が広がりました。明治政府は欧米諸国にならって署名の制度を導入しようとしましたが、ほとんどの文書において事務の煩雑を避けるために記名押印すれば足りるとの制度が確立しました。また、印鑑登録制度が市町村の事務となったのも明治時代です。